#!/bin/bash
# LAS 转 PCD 快捷脚本（Voxel 0.2 抽稀）
# 用法: ./las2pcd_voxel02.sh <输入.las> [输出.pcd]

set -e

SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
LAS2PCD="$SCRIPT_DIR/las2pcd"

if [ ! -f "$LAS2PCD" ]; then
    echo "错误: 未找到 las2pcd 可执行文件，请将其与本脚本放在同一目录。" >&2
    exit 1
fi

if [ $# -lt 1 ]; then
    echo "用法: $0 <输入.las> [输出.pcd]" >&2
    echo "  若省略输出路径，则默认生成同名 .pcd 文件。" >&2
    exit 1
fi

INPUT="$1"
if [ $# -ge 2 ]; then
    OUTPUT="$2"
else
    # 去掉 .las 或 .laz 后缀，添加 .pcd
    OUTPUT="${INPUT%.*}.pcd"
fi

echo "======================================"
echo "输入:  $INPUT"
echo "输出:  $OUTPUT"
echo "模式:  voxel 0.02"
echo "======================================"

"$LAS2PCD" "$INPUT" "$OUTPUT" --sample-mode voxel --sample-param 0.02

echo "完成: $OUTPUT"
