# LAS2PCD 离线运行包

## 说明
本包为 PyInstaller 打包的独立可执行文件，**无需安装 Python 或任何依赖**，可在兼容的 Linux x86_64 机器上直接运行。

## 快速开始（Voxel 0.02 抽稀）

```bash
# 单文件转换（默认体素 0.02 抽稀，输出同名 .pcd）
./las2pcd_voxel02.sh input.las

# 指定输出文件名
./las2pcd_voxel02.sh input.las output.pcd
```

## 高级用法（las2pcd 全功能）

```bash
# 直接转换（无抽稀）
./las2pcd input.las output.pcd

# 均匀抽稀（每隔 5 个点保留 1 个）
./las2pcd input.las output.pcd --sample-mode uniform --sample-param 5

# 随机抽稀（保留 20% 的点）
./las2pcd input.las output.pcd --sample-mode random --sample-param 0.2

# 随机抽稀（保留 5000 个点）
./las2pcd input.las output.pcd --sample-mode random --sample-param 5000

# 体素抽稀（体素大小 0.5）
./las2pcd input.las output.pcd --sample-mode voxel --sample-param 0.5

# 输出 ASCII 格式（默认 binary）
./las2pcd input.las output.pcd --format ascii
```

## 参数说明

| 参数 | 说明 |
|------|------|
| `input` | 输入 LAS/LAZ 文件路径 |
| `output` | 输出 PCD 文件路径 |
| `--sample-mode` | 抽稀模式：`uniform`(均匀), `random`(随机), `voxel`(体素) |
| `--sample-param` | 抽稀参数：uniform->间隔, random->比例或数量, voxel->体素大小 |
| `--format` | 输出格式：`binary`(默认) 或 `ascii` |

## 兼容性说明

- 输出的 PCD 格式为 **float32**（`SIZE 4 4 4`），完全兼容 PCL、CloudCompare、ROS 等标准工具。

## 系统要求

- Linux x86_64 操作系统
- glibc 2.31 或更高版本（打包环境：Ubuntu 20.04 / Linux 5.15）

## 文件列表

- `las2pcd`：主程序可执行文件
- `las2pcd_voxel02.sh`：Voxel 0.02 快捷脚本
- `README.md`：本说明文件
