Drone Task SDK 提供参数解析、进度汇报、结果回调等基础设施，
让已有的 C++/ROS 算法零侵入地接入 Drone Task Manager。
通过 Web 上传 .lldtp 包即可动态扩展任务能力，支持多版本共存。
从算法开发到任务部署的全链路支持
自动解析命令行 --key value 参数，支持 string/int/double/bool/path 类型安全读取，同时注入环境变量。
HTTP POST 回调为主通道，stdout JSON Lines 为 fallback。任一通道正常工作即可保证进度不丢失。
编译好的任务打包为 .lldtp，通过 Web 上传即可注册为新任务。支持同一应用的多版本共存。
核心算法库保持纯 ROS/纯算法依赖，SDK 仅在入口节点使用。已有项目只需新增一个 _node.cpp。
DRONE_TASK_MAIN 宏自动捕获异常并上报错误，子任务崩溃不会导致管理器失稳。
SDK 内置 checkArmLock() 检查 /tmp/arm.lock，防止任务在危险状态下启动。
仅需 30 行代码，将已有算法封装为标准任务
方式一：继承 Task 基类（推荐）
#include <drone_task_sdk/task.hpp>
#include <drone_task_sdk/main_macros.hpp>
class MyTask : public drone_task::Task {
public:
void run(const drone_task::Params& params,
drone_task::Reporter& reporter) override {
auto input = params.get_path("input");
int epochs = params.get_int("epochs", 10);
reporter.report(0, "任务启动");
// ... 核心算法 ...
reporter.report(50, "处理中...");
// ...
reporter.finish("{\"accuracy\":0.95}");
}
};
DRONE_TASK_MAIN(MyTask)方式二：手动控制（已有项目最小侵入）
#include <drone_task_sdk/params.hpp>
#include <drone_task_sdk/reporter.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
auto params_map = drone_task::parse_args(argc, argv);
drone_task::Params params(params_map);
drone_task::Reporter reporter;
const char* url = std::getenv("DRONE_TASK_PROGRESS_URL");
if (url) reporter.init(url);
reporter.report(0, "开始");
// ... 已有算法 ...
reporter.finish("{\"result\":123}");
return 0;
}get_string / get_int / get_double / get_bool / get_path / hasreport(percent, message, metadata_json) 上报中间进度finish(result_json) / finish(result, files) 上报最终结果run(params, reporter) 即可/tmp/arm.lock 是否存在--key value 和 --flag 格式只需在 package.xml 添加依赖，CMake 自动处理头文件和链接：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS drone_task_sdk)
catkin_package()
add_executable(my_task src/my_task_node.cpp)
target_link_libraries(my_task ${catkin_LIBRARIES})四步完成从编译到部署
在开发机上使用 catkin_make 编译任务可执行文件，确保链接 drone_task_sdk
创建 manifest.yaml，定义 app_id、version、command_template 和参数列表
将 manifest + bin/ + lib/ 打包为 tar.gz，重命名为 .lldtp 扩展名
在 Drone Task Manager Web 界面的 App 市场中拖放上传，即时生效
APP_ID="bag_analyzer"
VERSION="1.0.0"
mkdir -p ${APP_ID}/bin ${APP_ID}/lib
# 复制可执行文件和依赖的 .so
cp devel/lib/bag_analyzer/bag_analyzer ${APP_ID}/bin/
cp devel/lib/libdrone_task_sdk.so ${APP_ID}/lib/
cp devel/lib/libbag_analyzer_lib.so ${APP_ID}/lib/
# 创建 manifest
cat > ${APP_ID}/manifest.yaml << EOF
version: "1"
app_id: ${APP_ID}
app_version: "${VERSION}"
name: Bag 文件分析
command_template: "{{app_dir}}/bin/bag_analyzer --bag {{bag_file}}"
parameters:
- name: bag_file
type: path
required: true
source_dir: /data/bags
EOF
# 打包为 .lldtp
cd ${APP_ID} && tar -czf ../${APP_ID}.lldtp manifest.yaml bin/ lib/开箱即用的参考实现，可直接编译部署
统计 ROS bag 文件中各 topic 的消息数量、类型和时长。依赖 rosbag。
解析 PCD 点云文件头部信息：点数、字段、格式、是否有 RGB/Intensity。零 PCL 依赖。
读取图像文件的尺寸、通道数、位深度和文件大小。使用 OpenCV 4.2。
外部 catkin 工程引用 SDK 的最小示例。演示如何在独立包中接入 drone_task_sdk。
Drone Task Manager 提供完整的 REST + WebSocket API
| 方法 | 路径 | 说明 |
|---|---|---|
| GET | /api/tasks/definitions |
列出所有任务模板（内置 + App） |
| POST | /api/tasks/instances |
启动任务（自动注入 DRONE_TASK_PROGRESS_URL） |
| POST | /api/tasks/instances/{id}/stop |
停止任务（SIGTERM → SIGKILL fallback） |
| POST | /api/apps/upload |
上传 .lldtp App 包（multipart/form-data） |
| GET | /api/apps |
列出已安装的 App 包及其版本 |
| DELETE | /api/apps/{app_id}?version=x.x.x |
卸载指定版本的 App |
| GET | /api/files/choices |
列出 path 参数的候选文件（基于 source_dir） |
| GET | /api/system/info |
获取 CPU / 内存 / 磁盘实时状态 |
| WS | /ws |
WebSocket 实时推送（状态 / 进度 / 日志 / 系统信息） |
完整 API 文档见服务启动后的 /docs 页面（Swagger UI）